Frühere Bezeichnungen „An der Baarstraße“ und „Am Felsenkeller von Hülsberg“ und „Bockelührs Rolle“ und „Sudhaus Rolle“ und „Chaussee nach Unna“ (vgl. Adressbuch und Stadtplan von 1866) sowie für ein weiteres Teilstück „Düingser Weg“ (1922–1975).
Vom neuen Postgebäude folgt die Baarstraße dem Lauf des Baarbachs, der aber erst ab der Krümmung um die alte Stadt Baarbach genannt wird. Vor der Krümmung hieß der Bach nur „die Becke“. Ab der Oberen Mühle nach Süden hieß er auch „Läger“(-Bach). Baar leitet sich vielleicht von „Barme“ = Biegung, Krümmung, Bogen ab. 1538 wird noch von der „Barme“ als Bach gesprochen.
Besser erscheint uns die Deutung dieses alten Gewässerwortes (vgl. Barmen und Hohenlimburgs „Barmer Teich“) nach dem idg. Stamm „*bher(mo)“ = emporquellen, aufwallen, brausen, sieden.
Bis 1830 führte der Fußweg nach Kalthof streckenweise durch den Baarbach, da dieser besser zu befahren war als die eigentliche „Straße“.
In den Jahren 1838 bis 1844 wird die neue Straße von Iserlohn als „Chaussee nach Unna“ durch das Baartal nach Langschede gebaut. Damit verlor der Unnaer Weg (heute Gartenstraße) seine ursprüngliche Bestimmung als Handelsweg nach Unna. Die Baarstraße war nun Haupthandelsweg und Poststraße.
Früher hießen Teile der Baarstraße (die noch keinen durchgehenden Namen hatte) „Am Felsenkeller von Hülsberg“, „Bockelührs Rolle“ und „Sudhaus Rolle“. Sie wurden nach Gebäuden oder deren Nutzung genannt. Der Felsenkeller war ein Sommerlokal, und die Sudhaus-Rolle befand sich unterhalb des Hembergs. Das Gebäude stand noch um 1953.
1861 gründete Theodor Fleitmann mit Heinrich Witte das Nickelwerk an der Baarstraße Nr. 114 (heute Gelände des Baumarktes).
Im früheren Gebäude Nr. 5 befanden sich 1863–1900 Gewerbeschule bzw. Fachschule für Metallindustrie und gleichzeitig 1863–1977 Märkisches Gymnasium bzw. dessen Vorgängerschulen, sowie städtische Behörden. An gleicher Stelle erbaute man 1984 die neue Post und das Kunstwerk „Kopf und Hand“.
Oberhalb der Baarstraße, an der Bellevue, bauten ab 1875 die Industriellen Herbers und Romberg ihre Prunkvillen. Die Auffahrt mit Stallungen und Pförtnerwohnung befand sich an der Baarstraße Nr. 6. 1929 wird auf diesem Grundstück Baarstraße / Ecke Trift das Finanzamt neu errichtet und 1930 bezogen. Nach dem Zweiten Weltkrieg zieht hier die britische Militärregierung ein. Am 17. Mai 1956 zog die Polizei in das alte Finanzamt und 1970 das staatliche Bauamt.
1982 wurde das verlassene Fabrikgebäude von Stephan Witte an der Baarstraße / Ecke Stefanstraße Nr. 2 abgebrochen. Auf dem freigewordenen Gelände wurde die Gerichtstraße nach Norden verlängert.
Unter der Adresse Baarstraße 222–226 befindet sich die komplette denkmalgeschützte Industrie-Ansiedlung Barendorf (siehe Zum Schmelztiegel).
2019 im Auftrag des Stadtarchivs Iserlohn redigierter Auszug aus:
Holtmeier, Hermann; Reinertz, Manfred: Iserlohner Straßennamen erzählen, hrsg. vom Förderverein Iserlohner Museen e.V., Iserlohn 2009 (Beiträge zur Heimatkunde für Iserlohn und den märkischen Raum; Band 19)