Die Straße führt westlich zur Stadt Hagen. Sie wurde 1811 angelegt, war im 19. Jh. Provinzial-Landstraße, im 20. Jh. erst „Reichsstraße 7“, dann Bundesstraße 7.
Der Ostteil ist seit 1999 verkehrsberuhigte Einkaufsstraße und an seinem westlichem Ende durch Grünanlage und Steinplastik für Ein- und Ausfahrt geschlossen . 1884 erfolgt der Bau des Letmather Krankenhauses „Marienhospital“ an der Hagener Straße Nr. 121 durch Kaplan Josef Vogelsang.
1904 wurde das Amtshaus des Amtes Letmathe-Oestrich, Hagener Straße Nr. 20, bezogen (Entwurf Otto Leppin mit Neugotik und Jugendstil-Formen). Nach Erhalt der Stadtrechte 1936 bekam das Gebäude die Bezeichnung „Rathaus“, mit historischem Wappen des Hauses Letmathe als neuem Stadtwappen für Letmathe.
Denkmalgeschützt sind die Gebäude Nr. 20, das ehemalige Rathaus , Nr. 62 (siehe Am Haus Letmathe), Nr. 92 und Haus Nr. 105.
Die Hagener Straße diente dem regelmäßigen Personenverkehr mit der Straßenbahn von 1901 bis 1959 und ab 1960 mit Omnibussen. Auch der schienengebundene Güterverkehr mit Spezial-Fahrzeugen belebte diese Straße von 1922 bis 1960.
Auch in Iserlohn gab es eine „Hagener Straße“. Sie verlief von der Unnaer Straße an der alten Post vorbei bis zur heutigen Oestricher Straße. Wegen ihrer damaligen noch unbebauten schönen Tallage wurde sie auch „Im Grüntal“ genannt (siehe Hans-Böckler-Straße).
2019 im Auftrag des Stadtarchivs Iserlohn redigierter Auszug aus:
Holtmeier, Hermann; Reinertz, Manfred: Iserlohner Straßennamen erzählen, hrsg. vom Förderverein Iserlohner Museen e.V., Iserlohn 2009 (Beiträge zur Heimatkunde für Iserlohn und den märkischen Raum; Band 19)