Die Straße wurde nach Freifrau Anna Ursula von Brabeck, geb. von Landsberg zu Erwitte (1600-1656) benannt. Sie war Besitzerin des Adelssitzes Haus Letmathe und resolute Patronatsherrin der Pfarrgemeinde St. Kilian.
Der alte Name „Augustastraße“ wurde nach der deutschen Kaiserin und Königin von Preußen gewählt. Sie wurde 1811 als Prinzessin von Sachsen-Weimar geboren und heiratete 1829 den Prinzen Wilhelm von Preußen, der 1861 König von Preußen und 1871 Deutscher Kaiser wurde. Kaiserin Augusta starb 1890.
Die zwischenzeitliche Umbenennung in „Annabergstraße“ erfolgte nach dem Berg Annaberg in Oberschlesien, der 1926 durch ein Freikorps polnischen Aufständischen entrissen wurde.
Das um 1900 im Gründerzeit-Stil erbaute Haus Ursulastraße Nr. 5 steht wie das 1905/1910 im Gründerzeit-Stil mit Neugotik und Jugendstil erbaute Haus Nr. 6 unter Denkmalschutz.
2019 im Auftrag des Stadtarchivs Iserlohn redigierter Auszug aus:
Holtmeier, Hermann; Reinertz, Manfred: Iserlohner Straßennamen erzählen, hrsg. vom Förderverein Iserlohner Museen e.V., Iserlohn 2009 (Beiträge zur Heimatkunde für Iserlohn und den märkischen Raum; Band 19)